Doctor en dret per la Universitat de Barcelona (1985), va realitzar estudis predoctorals a la Universitat de Bielefeld (Alemanya, 1982-1984).

Catedràtic de dret constitucional (1992) a la Facultat de Dret de la Universitat de Barcelona, en va ser degà (2008-2016) i va dirigir el Grup d’Estudis Constitucionals i Europeus (1992-2022). Ha estat professor visitant a l’European Law Research Center de la Harvard Law School (2003-2004) i ha impartit cursos i conferències a diverses universitats i centres, europeus i americans. Compta amb nombroses publicacions sobre drets fonamentals, organització territorial de l’Estat i integració europea, entre les quals destaquen: Federalisme i cooperació a la República Federal d’Alemanya (1986), Manual de Dret Públic de Catalunya (director, 1992), Autonomia política i unitat econòmica (1993), El projecte de nova Constitució Europea (director, 2004), entre altres títols, publicats en editorials i revistes espanyoles i estrangeres. Ha dirigit la Revista Catalana de Dret Públic (2016-2022). Ha elaborat informes jurídics per encàrrec de diverses institucions, com ara l’informe sobre la reforma de l’Estatut de Catalunya, junt amb tres professors més, per encàrrec de l’Institut d’Estudis d’Autonòmics (2002-2003). Va participar en l’elaboració de l’esborrany de l’Estatut d’autonomia del 2006, a càrrec de l’IEA. Ha estat membre del Consell Assessor per a la Transició Nacional (2013) i membre del Consell de Garanties Estatuàries de la Generalitat de Catalunya (2022).

Ha rebut el Premi Nicolás Pérez Serrano per a tesis doctorals, del Centre d’Estudis Constitucionals (1986) i la Medalla de Plata Robert Schumann, a proposta de l’Alfred Toepfer Stiftung d’Hamburg (1988).