Doctor en enginyeria industrial per la Universitat Politècnica de Catalunya (UPC, 1978). Va obtenir la càtedra d’arquitectura i tecnologia de computadors de la UPC el 1987 i, des del 2010, és professor emèrit d’aquesta universitat. Inicialment, la seva recerca a la UPC i a l’Institut de Robòtica Industrial (IRI) se centrà en el tractament digital del senyal i la visió per ordinador, especialment en les seves aplicacions en el camp de la robòtica. Posteriorment,  es va centrar en la recerca en robòtica submarina i en la robòtica aplicada a la cirurgia. Del 1991 al 2005 va ser professor visitant a l’Institut de Tecnologia de Massachusetts (MIT). Actualment és director científic (chief scientific officer) de Rob Surgical, una empresa derivada (spin-off) de la UPC dedicada al desenvolupament de robots quirúrgics.  

És membre de la Reial Acadèmia de Ciències i Arts de Barcelona des del 2010. Ha rebut nombrosos reconeixements, entre els quals hi ha la Medalla Narcís Monturiol al mèrit científic i tecnològic de la Generalitat de Catalunya (1990), el Premi Internacional de Ciència i Tecnologia Ciutat de Barcelona (1992), el Premi a la Creativitat del Col·legi d’Enginyers Industrials de Catalunya (1995), el Premi de la Fundació Catalana per a la Recerca (1995), el Premi Ciutat de Barcelona (1996), el Premi d’Honor Lluís Carulla (1998), la Medalla d’Honor a la Creativitat de la Fundación García Cabrerizo (2008), el Premi al Reconeixement Acadèmic del Col·legi d’Enginyers Industrials de Catalunya (2012), el títol de Col·legiat d’Honor del Col·legi d’Enginyers Informàtics de Catalunya (2015), la Creu de Sant Jordi (2020) i el títol de doctor honoris causa per la Universitat de Girona (2022).