Doctor en història medieval per la Universitat de Barcelona, on s’inicià en la docència com a professor adjunt (1970-1993), per passar després a la Universitat Pompeu Fabra, on ha estat professor adjunt (1993-2003), catedràtic (2003-2007) i professor emèrit.  

Ha impartit cursos d’especialitat a l’Istituto Internazionale di Storia Economica Francesco Datini (Itàlia), a l’École des Hautes Études en Sciences Sociales de París (França) i a la Universitat de París Diderot (París VII). Ha participat en diversos projectes de recerca sobre l’evolució del sistema feudal a Catalunya, la comunitat rural a Catalunya entre els segles ix-xiv, i la renda i la fiscalitat a Catalunya a la baixa edat mitjana. Amb Tomàs de Montagut, dirigeix un projecte de recerca sobre l’Administració de justícia a la Catalunya medieval.  

De la seva obra publicada destaquen El procés de formació nacional de Catalunya. Segles viii i ix (1978; 2 vols.); amb Eulàlia Duran, Història dels Països Catalans. Dels orígens a 1714 (1980; 2 vols.); El procés de feudalització (segles iii-xii) (1987); Entre Roma i el renaixement. Història i textos de l’Occident medieval (2002); Catalunya a la fi del primer mil·lenni (2004); La fam al món. Passat i present (2009), i Justícia i poder a Catalunya abans de l’any mil (2013). Al capdavant d’un equip d’investigadors ha recollit i publicat els documents catalans més antics relatius a l’Administració de justícia: Justícia i resolució de conflictes a la Catalunya medieval. Col·lecció diplomàtica. Segles ix-xi (2018). Amb Gaspar Feliu i Ignasi Bages ha treballat en l’edició dels pergamins dels comtes de Barcelona dels segles xi i xii.