Doctor en dret i catedràtic, actualment jubilat, de dret constitucional a les universitats de Barcelona i Pompeu Fabra, on va ser membre de la Comissió Gestora fundacional i primer degà de la Facultat de Dret. Del 1992 al 2001 va ser magistrat del Tribunal Constitucional, organisme del qual va ser vicepresident del 1998 al 2001. Va ser president del Consell Assessor per a la Transició Nacional, que va elaborar el Llibre blanc de la Transició Nacional de Catalunya, i comissionat per a la Transició Nacional. Va dirigir l’Institut d’Estudis Autonòmics i de l’Autogovern des del 2004 al 2017 i fou membre de la Comissió Jurídica Assessora de la Generalitat del 1985 al 1992 i del 2002 al 2017. Va ser magistrat del Tribunal Constitucional d’Andorra (2006-2014), per designació del Consell General, i en fou president entre el 2008 i el 2010. La seva activitat investigadora s’ha centrat en els àmbits de l’organització territorial de l’Estat, la justícia constitucional i la tècnica legislativa. Entre les seves publicacions destaca Materias competenciales y Tribunal Constitucional. La delimitación de las competencias en la jurisprudencia constitucional (1989), obra de referència en el panorama jurídic espanyol. També el llibre Tres informes de l’Institut d’Estudis Autonòmics (2013), en el qual fa un balanç de l’Estat de les autonomies. És acadèmic de número de l’Acadèmia de Jurisprudència i Legislació de Catalunya.

Ha rebut la distinció de l’Orde d’Isabel la Catòlica, la de l’Orde del Mèrit Constitucional, la Creu de Sant Jordi (2003), el Premi Justícia de la Generalitat de Catalunya (2002) i la Medalla d’Or de la Generalitat de Catalunya (2018).